自車城循屏199線縣道往四重溪方向約一公里處，即為統埔村，在左彎前的左手邊，有一巷道，轉入約一百公尺即抵鎮安宮。

搭乘南下墾丁屏東客運、中南客運、國光客運至車城警察局下車。

本庄先民自清道光初年進住開庄迄今，已有一八０年的歷史了。早期先民們都各自在家，奉拜三山國王、天上聖母、福德正神等神明。延至明治三十九年（民前六年），本庄先賢們才於郭府創設「覺悟堂」，恭拜聖恩主親臨扶鸞教化黎民。

明治四十二年（民前三年），庄中人士倡議興建廟堂，而張家主人張炎那，又願意捐贈車城段六十三番土地，庄中人也一同贊成。因此即時選派壯丁前往水底寮學習燒磚瓦技術，待他們學成返庄後，庄人即時通力興建磚窯一座。另方面庄人也已集資妥善，大家就興高采烈的擇吉開工。

未料工程蓋到半途，庄中張、林兩大家族，卻因敲鑼小事產生誤會，張家不願出資贊助，因而工程即時停擺，只留下沒有屋頂的四壁空牆，及一座閒置的磚窯。事過十八年後，空牆的廟基裏已長出一棵，可讓成人雙手合抱的大樹，磚窯也崩塌了。這時幸虧得到，遠赴台東謀生返鄉的賴金傳鄉親，熱心奔走促成，大家才解開心結再次通力合作，在不滿一年的時間內，第一座的鎮安宮廟堂就告完工落成了。而此時已經是民國十五年了。

民國五十二年，本宮鸞生已傳接至第三代，鸞生同門甚眾，除了本村同門外，有遠從恒春、保力，車城、溫泉等地善信投入本宮門下者近百人。因此顯得堂室太窄，倘且宮屋已歷四十寒暑，有些角落也已破損不堪。因此恩師明示：「必須重建」。惟斯時本宮經費十分困境，庫存現金僅有七百餘元。但經不起同門鸞下人人自告奮勇，有本宮覺悟堂堂主林振邦先生，願捐水泥百包；又有副堂主王榮宗先生，願負責所有磚塊及搬運砂石車輛，其他同門也都願意出錢出力下，乃決定擇吉於農曆三月十四日動土開工。在眾志成城的努力下，歷經短短五個月的密集施工，終於在同年八月十五日，大功告成並落成啟用。

本宮後社區公園內，本宮原計畫籌設五常園，規劃中有古城會、華陽釋曹、秉燭待旦、水淹七軍、單刀赴會等五景，以闡揚關聖帝君，一生仁、義、禮、智、信之精神。故於民國七十三年間，耗資一千萬元建立八卦樓一座，俾充作五景中「秉燭待旦」之用。未料本宮財力有限，以致後繼無力，不得不任其荒廢十多年。一直到八十七年間，本宮管理委員會，召集幹部生一起開會討論，會中作成決議「本宮原廟地太小，為長遠發展計，建議以遷宮八卦樓為宜」，事經請示主神恩師三山國王裁示核可。本宮隨即展開遷宮作業，首先籌資伍佰萬元，將原先只有一樓及地下室的八卦樓，增蓋兩樓為三樓建築，並設計發包室內神殿裝璜等，承蒙諸恩師保祐，萬事順遂在不到一年中，把遷宮籌備作業一一完成。因此本宮乃擇期於，民國八十八年農曆六月二十四日，聖帝君聖誕佳期，舉行安座大典正式遷宮現址。