宜蘭舊稱噶瑪蘭，為先住民所居之地。清嘉慶元年(一七九六)，福建漳州人吳沙，率眾千餘越草嶺入蘭陽開墾，築土圍於烏石港南，即今之頭城也。翌年(嘉慶二年，一七九七)，有漳浦人吳明德者，捧玉皇上帝神像渡臺，聞吳沙等在蘭，因來歸附，卜居草嶺，並結草廬以奉安神像而祀之。當吳沙等入墾之初，常與先住民戰鬥，互有夷傷，且蠻煙瘴雨，眾甚苦之，爰就神前祈禱，輒著靈異。由是屢戰屢勝，先住民疑有神助，遂息爭言和。嘉慶三年(一七九八)，吳沙逝世，甚姪吳化等繼續進至五圍(今宜蘭市)，闢地日廣，而神廟香火亦日盛。

嘉慶十七年(一八一二)，置噶瑪蘭廳，居民相安，咸感神佑。道光十六年(一八三六)，民眾建廟於草嶺腳(位今大里國小)，稱為「天公廟」，規模猶陋。光緒三十年(一九○四)甲辰，吳紹華等發起醵金，購現址遷建廟宇，顏曰「慶雲宮」，蓋取宋蘇軾詩「一朵紅雲奉玉皇」之意也。民國二十一年(一九三二)壬申，發起人吳金枝、李木來、藍阿順，辦理人黃添成等，再行重修殿宇，神廟煥然一新。

迨臺灣光復後，民國三十七年(一九四八)戊子，由吳石定、簡阿讚、張坤玉、藍阿順、沈春癸等發起，鳩工添建前殿；三十九年(一九五○)庚寅竣工，廟貌莊嚴穆肅。四十六年(一九五七)丁酉四月，成立「慶雲宮管理委員會」；四十九年(一九六○)庚子，興建南北門樓兩座，神廟益壯觀瞻。

民國五十二年(一九六三)以還，地方人士為配合觀光事業，特醵金二十萬元，於廟後山阿開闢公園，盛栽花木，增建涼亭、噴水池，以供遊覽。又蒙名人題詩勒石，經熱心人士協助佈置，次第落成。更由園畔修路直達「虎字碑」及「雄鎮蠻煙碑」(清總兵劉明燈題)，以便考古者摩挲焉。

民國五十八年(一九六九)春，地方人士咸以天公廟規模簡小，興議重建；時臺灣省議員李建和氏則倡議建一凌霄寶殿於廟後，藉壯觀瞻於來茲。眾人僉以為宜，於是公推李氏為建殿主任委員，經其竭力籌劃，於是年農曆九月十二日動土開工。六十年(一九七一)，李氏去世，乃由副主委簡阿讚氏兼代其職務，嗣由林金喜氏繼任主委。六十一年(一九七二)冬，經依法立案，保廟產於久遠；並經信徒大會決，議成立「草嶺慶雲宮管理委員會」，公推林才添氏為第一屆主任委員，群策群力，以底於成。凌霄寶殿於六十年(一九七一)農曆十月奠基進座，六十五年(一九七六)春 全殿竣工，計歷時六年有餘。殿宇三層，都六百二十餘坪，共耗資新臺幣九百六十四萬餘元，其經費多來自信眾之捐獻，其中有由吳雪、張卻二女士募化而來者。寶殿莊嚴壯觀、金碧輝煌。

民國六十五年(一九七六)秋，改選管理委員，李朝成氏當選第二屆主任委員(連任至第五屆)。時凌霄寶殿業已落成，眾人又感原有舊殿陳腐，乃經信徒代表大會議決，於六十六年(一九七七)春拆除，依原格局重建之，歷時二年餘竣工；復改建拜殿及南北門樓，於七十年(一九八一)底完成。合計耗資新臺幣一千餘萬元。神殿典雅古樸，而與凌霄寶殿互相輝映。 民國六十八年(一九七九)八月十日，北部濱海公路通車。蒙蔣故總統經國先生暨政府首長、各界貴賓紛紛蒞臨參拜，咸表讚勉。草嶺古道修闢開放後，每逢假日客如織；而天公神靈顯赫，遠近聞名，南北香客更紛至沓來。為便利香客，乃於七十九年(一九九○)六月二十九日，開工興建文化活動中心於凌霄寶殿北側，並改建南北兩廊道。文化活動中心佔地二百餘坪，一樓為會議廳，二、三樓為禪房，可容四百餘名香客作邯鄲之憩，共耗資新臺幣三千九百餘萬元。至是，神廟香火既盛，而觀光與文教功能復得更進一步發揮矣。

民國七十九年(一九九○)十一月，第五屆管理委員任期屆，滿經改選第六屆管理委員，神人共推兩任頭城鎮長之莊錫財氏為主任委員。八十三年(一九九四)十一月，改選第七屆管理委員，莊氏連任主委。六年來，全體管理委員皆能和衷共濟、合作無間，致力於停車場之闢建、公園之整修、殿宇之維護；又召集信眾研習道經、誦經、祀儀，既與爐下廟壇密切連繫，亦與父香宮廟來往聯誼。八十四年(一九九五)春，委聘學者纂修宮志；八十五年(一九九六)春，建於前殿南側之文物陳列館竣工。如今慶雲宮二殿巍然矗立，文化活動中心、文物陳列館分立兩側，建置尚 稱完備；宗教、文化活動與觀光、公益事業，兼事並進、循序推展，廟務可謂井然。

大里山海壯闊，乃蘭陽第一勝景。慶雲宮背山面海，海天景緻尤有可觀。登凌霄寶殿也，睹神像之巍然、屋宇之精雅、香火之輝煌，莫不稱其宏偉瑰麗，肅穆莊 嚴。而由斯殿之四望也，鬱鬱草嶺，佳木蔥籠而可悅；茫茫滄海，驚濤拍岸而飛雪；龜山朝日，起伏於駭浪之中；點點漁火，閃爍於長空之際：誠令人心曠神怡，而有羽化登仙之概。更有進者，宮前一帶海濱，水產豐富，如螃蟹、九孔、龍蝦、．仔魚，味甚鮮美。邀朋覽景，把酒持螫，臨風覓句，亦人生韻事也。倘荷名流佳士遊屐賁臨，使嶺樹園花倍生顏色，曷勝欣幸！