大園福海宮開基頗具傳奇色彩，清咸豐三年（1853年）六月，航業家陳佑為弘揚輔信王公之聖德，冒重洋之險，前往福建省漳浦縣墩上社輔信王公祖廟，欲迎奉金身回境崇祀。然當地士紳鑑於輔信王公聖德招彰，神蹟顯著，未准陳佑分靈，且恐金身失蹤，派人刻意護守。陳佑無計可施只得駕舟返台，未料，舟行海中，突遇狂風巨猛襲，舟身傾覆，人昏迷。矇攏中王公聖示：「既秉志而來，何無功而返？」陳佑驚醒發現舟竟自返墩上社港口，驚異之餘，奔往輔信王公廟，時護守信徒甚眾，皆酣然入夢，陳佑頓領神意，乃從容恭迎金身登舟方台。終於咸豐三年六月十四日夜，安抵雞籠（基隆）斯時竹圍等四境弟子，聞訊王公欲蒞境駐驛，咸以彩旗，鑼鼓恭迎，安座於竹圍陳佑家宅，供眾焚香拜謁。

　　咸豐四年（1854年），陳佑、李德龍、李天財倡議建廟，一倡百隨如願。承竹圍、沙崙、海口三庄善信捐助工程費八百元，並承李既、李嚴、李呼等捐獻基地及祖廟全部。擇於同年三月二日興工，至同年八月竣工，是此故號「福海宮」奉安主神輔大王公之聖像為該宮唯一之法像鎮座，萬民誠心祈求無不應驗。光緒二十三年（1897年）日軍侵台，烽火燒毀部份廟殿，加以重修建。宣統三年（1911年）增建前殿，所需中樑長三十二尺六寸，直徑二尺三寸，各地遍尋不易，數日後，巧合發現竹圍海漂流大小杉材數十枝，應用於殿樑，尺度如似訂貨，莫非輔信王公頹聖之結果。迨至民國二年（1913年）花月竣工落成。民國十四年至民國五十九年期間，該宮先後歷經四次增修建。

　　民國七十九年十二月十日凌晨四時，百餘年古廟，遭祝融肆虐焚毀殆盡，龍柱龜裂，神龕倒塌，搶救不及，全殿盡成灰燼。善信憂心不已，多尊神明嚴重受損，不堪復原，唯獨輔信公金身完好無恙，僅鬚鬢受損，眾人親眼目睹神蹟，靈應感化，震憾一時，神明顯仁，莫不感恩，積極展開重建。擇定於民國八十年農曆三月初八日，輔信王公誕辰節慶時，重建動工大典，盛況空前。民國八十二年農曆十月初五日，舉行輔信王公寶進座暨凌霄寶殿落成大典。民國八十三年農曆十月十一日舉行輔信王公寶殿暨前殿上樑，並於歲次乙亥年民國八十四年農曆十一月十二舉行輔信王公開光要座暨寶落成大典，建造期間各界支持，出錢出力奉獻，使該宮廟殿富麗堂皇藝術傑作，王公重開法宇，永護國運昌隆，長保四境平安。

先民陳佑於1853年（清咸豐三年，歲次癸酉）六月，獨自駕舟強渡臺灣海峽，前往福建省漳浦縣墩上社輔信王公祖廟，欲迎回金身。雖然請示王公慨允所請，但當地士紳卻不准陳佑分靈，且恐金身失蹤，日夜加派人手護守。不久陳佑糧盡囊空，只得駕舟返台，未料舟行海中，突遇狂風巨浪猛襲，舟身傾覆而被漂回墩上社港口。陳佑奔往祖廟，見守護信眾皆酣睡，再度請示，王公欣允所求，乃從容請回金身駕舟返台。由雞籠登陸，安座於竹圍陳佑家宅，供眾信焚香拜謁。1854年（咸豐四年，歲次甲寅）於現址建廟。

1896年（日明治二十九年、清光緒二十二年），受日據初期戰火波及，部份廟殿被燒毀，翌年修復。1909年（日明治四十二年、清宣統元年）增建前殿，所需中樑一時在台灣各地難尋。數日後，居民發現海中漂流大小杉木，隨浪漂至竹圍海濱，撿獲數大株，其尺寸應用在中樑和大小樑剛好，宛如訂貨。翌年花月竣工，並舉行前殿落成。

1925年（日大正十四年、民國十四年）至1970年（民國五十九年）期間，歷經四次增修建，始有今日之規模。

1990年（民國七十九年）十二月十日凌晨四時，中殿電線不慎走火，引燃橫樑古木，搶救不及致全殿盡成灰燼，廟裡多尊神像幾乎無一倖免，所幸王公金身安然無恙，僅衣服及鬍鬚燒焦。於1991年(民國八十年)農曆三月初八日，輔信王公誕辰節慶日展開重建，1995年（民國八十四年）農曆十一月十二日落成。

重建後的福海宮廟宇建築是華南式，華麗莊嚴，木雕、石雕與彩繪都是一時之選的工藝精華，無論龍柱、花鳥或表彰忠孝節義的圖案，細緻如生，令人嘆為觀止。