相傳早期鴨母寮地區並未建有廟宇，地方上信仰朱、李、池三府王爺，神尊供奉於公廳或值年爐主家中，不定期前往南鯤鯓代天府進香。有一年進香回駕途中路經北港，巧遇北港朝天宮的廟公，據說這個廟公是鴨母寮人前往北港定居的子弟，因為對故鄉存有私心，就請鴨母寮人到某地尋找雕刻北港香火最盛的二媽神像雕刻店，請師傅依照北港二媽的相貌，雕製一尊媽祖神像請回鴨母寮，並吩咐第二年要請這尊神像和大庄浩天宮一同前來北港進香。

到了第二年，鴨母寮人依照廟公的指示，奉請新雕刻的媽祖神像往北港進香，因為與北港二媽為同一家雕刻店所雕製，兩尊神像的外型和神態十分相似，僅有身上穿戴的衣物有新舊之分，廟供就趁機將兩尊神像的衣物交換，等到進香回鑾時，鴨母寮人就將原來北港朝天宮的二媽恭請回到鴨母寮，而將新雕刻的媽祖神像留在北港。但是當時的鴨母寮地區並沒有任何廟宇建築，於是地方的善信只得將北港二媽奉迎到大庄浩天宮，接受信眾供奉膜拜。

日治時期昭和九年(1934)，鴨母寮的信眾倡議建廟，廟宇建成之後，鴨母寮庄民就向大庄浩天宮要求請回北港二媽回到宮內奉祀，但是當時浩天宮的執事人員表明，因為事隔多年，而且北港二媽早已成為信仰圈大肚中堡五十三庄信徒的共同信仰，實在不宜由永天宮請回鴨母寮供奉，於是經過雙方商議，由浩天宮另行新雕媽祖金身，讓鴨母寮永天宮迎回宮內奉祀，此新雕刻的媽祖神像，即是現今的永天宮媽祖。